Tele-operación bilateral cooperativo de múltiples manipuladores móviles.

Objetivo General: Analizar y diseñar un esquema de tele-operación bilateral que complemente al operador humano de forma sinérgica en el manejo de uno o varios robots manipuladores móviles de forma cooperativa, considerando en el desarrollo, tanto los efectos negativos que ocasionan los retardos de tiempo como la transparencia del sistema.

Objetivos Específicos:

  • Construir tres robots manipuladores móviles y acondicionar las señales eléctricas de los sensores internos y externos para su utilización en algoritmos de control avanzados. Además, describir las características cinemáticas de cada robot, con el fin de establecer las particularidades y dificultades de su control.
  • Generar y evaluar diferentes señales hápticas de realimentación que ayuden al operador humano a entender mejor el estado del robot y su entorno, aumentando así la transparencia del sistema.
  • Proponer un esquema de tele-operación bilateral que permitan a un operador humano controlar de manera cooperativa tres manipuladores móviles sin línea de vista, de forma estable ante la presencia de diferentes retardos de tiempo, ya sean constantes o variables, además analizar la estabilidad de los sistemas de tele-operación bilateral propuestos.
  • Desarrollar un entorno gráfico 3D que permita simular el movimiento y control de n manipuladores móviles.
  • Realizar evaluaciones experimentales en entornos parcialmente estructurados del desempeño de los algoritmos de control y esquemas de tele-operación propuestos utilizando los manipuladores móviles en aplicaciones de traslación y manipulación de objetos.

Instituciones Participantes:

Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE, UTA, ESPOCH.

Participantes:

Víctor Hugo Andaluz Ortiz
María Elena Villapol
Edison Gonzalo Espinosa Gallardo
Marco Enrique Benalcázar Palacios
Paul Patricio Romero Riera
José Luis Morales Gordon
José Vicente Morales Lozada

Estado del Proyecto: .