Objectif général : Analyser et concevoir un schéma de téléopération bilatéral qui complète de manière synergique l'opérateur humain dans la gestion coopérative d'un ou plusieurs robots manipulateurs mobiles, en tenant compte dans le développement, à la fois des effets négatifs causés par les retards temporels et de la transparence du système.
Objectifs spécifiques:
- Construisez trois robots manipulateurs mobiles et conditionnez les signaux électriques des capteurs internes et externes pour les utiliser dans des algorithmes de contrôle avancés. De plus, décrire les caractéristiques cinématiques de chaque robot, afin d'établir les particularités et les difficultés de sa commande.
- Générez et évaluez différents signaux de rétroaction haptique qui aident l'opérateur humain à mieux comprendre l'état du robot et de son environnement, augmentant ainsi la transparence du système.
- Proposer un schéma de télé-opération bilatérale qui permet à un opérateur humain de contrôler en coopération trois manipulateurs mobiles sans ligne de mire, de manière stable en présence de temporisations différentes, qu'elles soient constantes ou variables, en plus d'analyser la stabilité de la télé-opération bilatérale -systèmes d'exploitation proposés.
- Développer un environnement graphique 3D permettant de simuler le mouvement et le contrôle de n manipulateurs mobiles.
- Réaliser des évaluations expérimentales dans des environnements partiellement structurés des performances des algorithmes de contrôle et des schémas de télé-opération proposés à l'aide des manipulateurs mobiles dans des applications de translation et de manipulation d'objets.
Établissements participants :
Université des Forces Armées ESPE, UTA, ESPOCH.
Intervenants :
- Victor Hugo Andalou Ortiz
- Edison Gonzalo Espinosa Gallardo
- Marco Enrique Benalcazar Palacios
- Paul Patricio Romero Riera
- José Luis Morales Gordon
- José Vicente Morales Lozada
Budget alloué : $50000
L'état du projet:
