Objetivo Geral: Analisar e projetar um esquema de teleoperação bilateral que complemente sinergicamente o operador humano no gerenciamento de um ou vários robôs manipuladores móveis cooperativamente, considerando no desenvolvimento tanto os efeitos negativos causados por atrasos de tempo quanto a transparência do sistema.
Objetivos específicos:
- Construa três robôs manipuladores móveis e condicione sinais elétricos de sensores internos e externos para uso em algoritmos de controle avançados. Além disso, descrever as características cinemáticas de cada robô, a fim de estabelecer as particularidades e dificuldades de seu controle.
- Gere e avalie diferentes sinais de feedback háptico que ajudam o operador humano a entender melhor o estado do robô e seu ambiente, aumentando assim a transparência do sistema.
- Propor um esquema de teleoperação bilateral que permita a um operador humano controlar cooperativamente três manipuladores móveis sem linha de visada, de forma estável na presença de diferentes atrasos de tempo, sejam eles constantes ou variáveis, além de analisar a estabilidade dos sistemas de teleoperação bilaterais propostos.
- Desenvolva um ambiente gráfico 3D que permita simular o movimento e controle de n manipuladores móveis.
- Realizar avaliações experimentais em ambientes parcialmente estruturados do desempenho dos algoritmos de controle e esquemas de teleoperação propostos utilizando os manipuladores móveis em aplicações de tradução e manipulação de objetos.
Instituições participantes:
Universidade das Forças Armadas ESPE, UTA, ESPOCH.
Participantes:
- Victor Hugo Andaluz Ortiz
- Edison Gonzalo Espinosa Gallardo
- Marco Enrique Benalcazar Palacios
- Paulo Patricio Romero Riera
- José Luis Morales Gordon
- José Vicente Morales Lozada
Orçamento premiado: $50000
Status do projeto:
