Objetivo Geral: Desenvolver um esquema de controle colaborativo que permita manobrar vários robôs manipuladores aéreos de forma otimizada, a fim de realizar tarefas autônomas e teleoperadas que exijam capacidade de navegação e manipulação.
Objetivos específicos
- Implementar a eletrónica e a mecânica necessárias à construção de robôs manipuladores aéreos constituídos por dois braços robóticos num veículo aéreo não tripulado do tipo asa rotativa, e incorporar sensores intrínsecos e extrínsecos para monitorização e implementação de algoritmos avançados de controlo.
- Determinar um modelo matemático que represente as características cinemáticas e dinâmicas do robô manipulador aéreo, a fim de estabelecer as particularidades e dificuldades de seu controle.
- Proponha um esquema avançado de controle colaborativo que permita a execução de tarefas autônomas ou teleoperadas que requeiram capacidade de navegação e manipulação. O esquema de controle proposto deve considerar a otimização de diferentes critérios de controle, por exemplo, economia de energia, tempo de execução da tarefa, configuração ótima da formação do robô, evitação de pontos de singularidade, entre outros.
- Demonstrar matematicamente a estabilidade e robustez dos esquemas de controle propostos no estudo de caso, considerando distúrbios externos que possam ocorrer, por exemplo, velocidade e direção do vento, oscilação da carga a ser transportada, entre outros.
- Desenvolver um simulador multiusuário que permita a implementação de diferentes algoritmos avançados de controle autônomo e teleoperado, para analisar o comportamento de navegação e manuseio diante de distúrbios climáticos extraídos de uma Interface de Programação de Aplicativos Meteorológicos.
- Implementar uma rede de comunicação sem fio entre os sistemas robóticos para a execução de tarefas remotas de múltiplos manipuladores de ar através de equipamentos com características de confiabilidade, robustez e escalabilidade.
- Implementar um sistema de gestão de cibersegurança numa infraestrutura de cloud computing de alta disponibilidade, para a gestão da informação em tempo real a enviar da estação terrestre para o robô manipulador aéreo, de acordo com os requisitos da tarefa a executar e do esquema de controlo implementado.
- Realizar avaliações experimentais em ambientes reais parcialmente estruturados do desempenho do esquema de controle proposto em aplicações que necessitem de recursos de navegação e manipulação.
Instituições participantes:
ESPE, ESPOCH, UNACH, UTI, UIDE, Universidade Central da Venezuela.
Participantes:
Diretor de Projetos Jorge Sánchez, MSc. Em Ensino de Matemática – ESPE.
- flores de moldura
- Heitor Teran
- Hugo Moreno
- José Morales
- Giovanny Cuzco
- Carlos Penafiel
- josé varela
- Gabriela Andaluz
- Willian La Cruz
Orçamento premiado: $70840
Situação do projeto: Assinatura de convênios.
