Objetivo General: Analizar y diseñar un esquema de tele-operación bilateral que complemente al operador humano de forma sinérgica en el manejo de uno o varios robots manipuladores móviles de forma cooperativa, considerando en el desarrollo, tanto los efectos negativos que ocasionan los retardos de tiempo como la transparencia del sistema.
Objetivos Específicos:
- Construir tres robots manipuladores móviles y acondicionar las señales eléctricas de los sensores internos y externos para su utilización en algoritmos de control avanzados. Además, describir las características cinemáticas de cada robot, con el fin de establecer las particularidades y dificultades de su control.
- Generar y evaluar diferentes señales hápticas de realimentación que ayuden al operador humano a entender mejor el estado del robot y su entorno, aumentando así la transparencia del sistema.
- Proponer un esquema de tele-operación bilateral que permitan a un operador humano controlar de manera cooperativa tres manipuladores móviles sin línea de vista, de forma estable ante la presencia de diferentes retardos de tiempo, ya sean constantes o variables, además analizar la estabilidad de los sistemas de tele-operación bilateral propuestos.
- Desarrollar un entorno gráfico 3D que permita simular el movimiento y control de n manipuladores móviles.
- Realizar evaluaciones experimentales en entornos parcialmente estructurados del desempeño de los algoritmos de control y esquemas de tele-operación propuestos utilizando los manipuladores móviles en aplicaciones de traslación y manipulación de objetos.
Instituciones Participantes:
Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE, UTA, ESPOCH.
Participantes:
- Víctor Hugo Andaluz Ortiz
- Edison Gonzalo Espinosa Gallardo
- Marco Enrique Benalcázar Palacios
- Paul Patricio Romero Riera
- José Luis Morales Gordon
- José Vicente Morales Lozada
Presupuesto adjudicado: $50000
Estado del proyecto:
